題目：數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力學(xué)建模與運(yùn)動(dòng)調(diào)控

報(bào)告人：徐鑒教授（同濟(jì)大學(xué)航空航天與力學(xué)學(xué)院）

時(shí)間：2019年11月6日（周三）14：30

地點(diǎn)：明故宮校區(qū)A18-526

主辦單位：機(jī)械結(jié)構(gòu)力學(xué)及控制國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、科協(xié)、航空學(xué)院

報(bào)告內(nèi)容通知：

復(fù)雜結(jié)構(gòu)中的動(dòng)力學(xué)模型常常呈現(xiàn)出繁冗的數(shù)學(xué)表達(dá)。如果對(duì)初步設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和優(yōu)化時(shí)，很難確定龐大的設(shè)計(jì)參數(shù)。另一方面，復(fù)雜結(jié)構(gòu)普遍存在著非光滑、不確定參數(shù)、環(huán)境干擾等因素，對(duì)這類問題進(jìn)行精確建模十分困難，特別是對(duì)其動(dòng)力學(xué)反問題與控制的研究極具挑戰(zhàn)性，而正在興起的大數(shù)據(jù)科學(xué)與人工智能則為此類研究提供了新的思路。本報(bào)告從數(shù)字化和基于數(shù)據(jù)兩個(gè)方面，以新的視角，對(duì)蠕動(dòng)波、折紙結(jié)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)械臂的高精度控制進(jìn)行建模，建立了蠕蟲型機(jī)器人平面運(yùn)動(dòng)數(shù)字化模型、折紙結(jié)構(gòu)的簡化等效模型和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)下的智能控制模型。報(bào)告提出數(shù)據(jù)-模型融合可能成為未來力學(xué)-大數(shù)據(jù)交叉研究的核心問題，從多物理場引起的多傳感器信息融合、數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)建模、復(fù)雜環(huán)境下基于動(dòng)力學(xué)模型的學(xué)習(xí)控制等方面進(jìn)行了展望。

關(guān)鍵詞：數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)建模 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型辨識(shí) 折紙結(jié)構(gòu) 并聯(lián)機(jī)械臂 蠕蟲步態(tài)調(diào)控

報(bào)告人簡介：

    徐鑒，男，教授，博士生導(dǎo)師，曾獲國家杰出青年基金資助，目前兼任國家自然科學(xué)基金委員會(huì)重大研究計(jì)劃“共融機(jī)器人基礎(chǔ)理論與關(guān)鍵技術(shù)”專家指導(dǎo)組成員、中國力學(xué)學(xué)會(huì)常務(wù)理事、上海市力學(xué)學(xué)會(huì)理事長、《Theoretical and Applied Mechanics Letters》等期刊副主編和《力學(xué)學(xué)報(bào)》等國內(nèi)外六種期刊的編委。早期從事分岔和混沌理論與應(yīng)用、時(shí)滯系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究，近期從事仿生結(jié)構(gòu)與機(jī)器人、下假肢系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)解析與優(yōu)化、并聯(lián)機(jī)械臂末端執(zhí)行器智能化高精度控制等研究。重點(diǎn)關(guān)注提取生物體典型特征，對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)-驅(qū)動(dòng)-協(xié)同進(jìn)行一體化解析和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)建模，利用分岔理論對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)行為進(jìn)行分類，實(shí)現(xiàn)對(duì)剛-柔-軟耦合結(jié)構(gòu)、動(dòng)力和控制等關(guān)鍵參數(shù)辨識(shí)，為控制的智能性、結(jié)構(gòu)的剛度調(diào)控和柔順性以及協(xié)同性優(yōu)化提供設(shè)計(jì)方法。